Roboter mit räumlicher Sicht
Selbstständige mobile Roboter konnten sich in ihrer Umgebung bisher nur mit Hilfe von 2D-Laserscannern - also anhand von Flächen - orientieren.
Nun hat eine Forschergruppe am Institut für Autonome intelligente Systeme [AiS] in Sankt Augustin für diese Anwendung einen 3D-Laserscanner entwickelt, der komplette Räume und Gebäude dreidimensional zu erfassen sucht.
Servomotor plus 2D-Scanner
Der 3D-Laserscanner wurde mittels eines handelsüblichen
2D-Scanners und einer Drehvorrichtung realisiert. Um seine
horizontale Achse gedreht, kann ein Bereich von 180 Grad in der
Horizontalen und 90 Grad in der Vertikalen vermessen werden.
3D-ScannerEchtzeitbetriebssystem RT-Linux
Zeit spart der Roboter "Kurt2" vor allem, weil er seine Umwelt nicht mit passiven Landmarken modifizieren muss.
Grundlage für die Software ist das Echtzeitbetriebssystem RT-Linux.
Dank des 3D-Laserscanners kann Kurt2 Objekte im Nahbereich ab der Größe eines Hühnereis erkennen und ohne zeitliche Verzögerung darauf reagieren.
Überstehenden Kanten in Echtzeit erfassen
Bei den bisherigen Navigationsmöglichkeiten konnten die Roboter
ihre Umgebung nur horizontal abtasten. Dabei war es oft nicht
möglich, Hindernisse wie Tische und Objekte mit überstehenden Kanten
in Echtzeit zu erfassen.
Autonome intelligente Systeme [AiS]